第45回創成塾

[2012.03.25]


2012年3月29日(木)18:00-20:00 吹田キャンパス 医学部共同研究棟7階セミナー室にて第45回創成塾を開催いたします。

内容:
18:00-18:50 吉岡芳親(免疫学フロンティア研究センター 特任教授)
18:50-19:00 質疑応答
19:00-19:15 清水俊彦(大阪大学大学院基礎工学研究科 D3)
19:15-19:20 質疑応答
19:20-20:00 パネルディスカッション

医学部共同研究棟7Fセミナー室(D71-09)

講演1:吉岡芳親(免疫学フロンティア研究センター 特任教授)
「磁気共鳴スペクトロスコピーによりヒト脳のダイナミックな温度変化が非侵襲的に測定できるようになった」

温度(体温)は基本的な物理量の一つで有り、様々な体の機能に影響を及ぼす。たとえば、代謝、活動などである。脳や肝臓などの内部にある臓器では、活動や代謝により温度が変動すると思われ、温度を指標とした活動や代謝の評価も可能であると思われる。脳の温度は、睡眠、活動、刺激、飲食などでダイナミックに変動していると思われる。腋窩、口腔、食道などの温度は容易に測定できるが、生理学的に意味のあるレベルで非侵襲的に脳の温度変化を測定することは容易ではない。私たちは、磁気共鳴スペクトロスコピーを高性能化し、生理的条件下での脳の温度変化を測定できるようにしてきた。温度から脳活動に伴う脳のエネルギー消費量を見積もることもできる。磁気共鳴法による深部の温度測定の原理やその応用例を紹介します。

講演2:清水俊彦(大阪大学大学院基礎工学研究科 D3)
“Self-protective whole body motion for humanoid robots based on synergy of global reaction and local reflex”

We describe a self-protective whole body motor controller to enable life-long learning of humanoid robots. In order to reduce the damages on robots caused by physical interaction such as obstacle collision, we introduce self-protective behaviors based on the adaptive coordination of full-body global reactions and local limb reflexes. Global reactions aim at adaptive whole-body movements to prepare for harmful situations. The system incrementally learns a more effective association of the states and global reactions. Local reflexes based on a force-torque sensing function to reduce the impact load on the limbs independently of high-level motor intention. We examined the proposed method with a robot simulator in various conditions. We then applied the systems on a real humanoid robot.

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